平安时代”之名来自其首都平安京。平安时代是日本天皇集權與律令制政府的顶点，也是日本古代文学發展的顶峰。在平安时代中期武士阶层得到發展，到平安时代的后期，武士阶层从贵族手中夺取权力，建立幕府。平安时代中，日本于804年和838年两次通过遣唐使与中国交往（894年未成行），进而使天台和真言密宗佛教得到發展。894年废止遣唐使之后，日本開始發展日本独特的国风文化。

通常日本史將平安時代置於古代末期的位置，但最近將之視為中世萌芽期的學說漸增，因此可以將平安時代理解為，日本古代向中世轉變的過渡期。近年來，將莊園公領制（日语：荘園公領制）確立的院政時期（1086年以後）作為中世開端的見解也逐漸成為有力學說。作部分的修正或添加、基本上仍繼承律令體制。然而由於律令體制與現實狀況不符難以實施，律令體制下的班田制在奈良時代便以逐漸崩潰，土地逐漸私有化，並由貴族、寺社掌握，不過此時中央政府仍然可以向貴族、寺社掌控的土地征稅。902年日本進行最後一次班田，此後，政府為確保税収，將作為律令制基本的個人別支配体制改變為以土地作為課税對象，並指派地方有力人士擔任國司（受領），為政府收取租稅。這樣的轉變將中央政府的權力委與民間的有力者，形成新的支配体制。

新体制確立後，朝廷事實上放棄了地方統治。自從桓武天皇將各令制國軍團（日语：軍団 (古代日本)）廢除，改為志願制的健兒（日语：健児）取代之後結果，地方治安因此悪化陷入無政府状態，直到16世紀日本列島陷入戰乱頻繁的局面。而国家將土地経営及人民支配的權限委譲給地方有力人士之後，地方自衛性質的武装勢力--武士因此出現。由此開始、国家將軍事警察權委與軍事貴族、武士集結為武士團。国家權限的委譲減軽中央集権的過大負担。